清华大学开发“小强”机器人,壮汉挡不住

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提到蟑螂,而且 同学都深恶痛绝。

而且 身型小巧的虫子不仅跑得快、繁殖能力强,而且我超级抗打抗压,在所有的环境下都能顽强地生存下去。

12mm高的蟑螂可不时要躲进4mm的缝隙

也难怪周星驰在当时人的电影里,把蟑螂称为“打不死的小强”。

但想象一下,机会你拥有一支跑的又快、伸缩自如的蟑螂大军,征服宇宙或许就有再是梦想!

近日,清华大学和加州大学伯克利分校的研究人员就研制了一款像极了“小强”的新型软体机器人,不仅运动速率单位单位调慢,而且我真的像一只打不死的小强一样,比你们都你们都你们都你们都 但是见过的任何机器人都更加“抗造”。

从外形上看,而且 机器人就像一张弯曲的纸条。而且我它能以每秒20个身长的速率单位单位移动。

更值得一提的是,在被另兩个 重近500kg的成年人踩到后,这只机器人依然可不时要继续运动。

此外,这只机器人还能爬上坡度为15度的陡坡,以及扛着自身重量6倍的花生稳定前进。

而且 研究日前也登上了最新的 Science Robotics(科学机器人)杂志。

论文的通讯作者是清华国家智能技术实验室副教授张敏,一块儿也是清华大学天工智能计算研究中心的成员。团队而且 成员来自北京航空航天大学和加州大学伯克利分校,可谓是强强联手、精英荟萃。

附上论文链接:

https://robotics.sciencemag.org/content/4/32/eaax1594

解剖“小强”,更高的速率单位单位和强大的抗压能力

这款“蟑螂“机器人非要3x1.5厘米,时要用扫描电子显微镜并能就看机器人是哪些价值形式。

在显微镜下,可不时要就看这款机器人包括另兩个 18微米厚的聚偏氟乙烯层,另兩个 500纳米厚的钯(Pd) /金(Au)电极(聚偏氟乙烯膜的顶部和底部),另兩个 25微米厚的粘合性硅树脂,和另兩个 25微米厚的聚对苯二甲酸乙二酯(PET)基板。

而这款机器人运动的方法就更加奇特了。利用交流电压(低至8伏,但通常约为500伏)穿过电极时热塑性塑料的伸展和收缩,从而使机器人向后弯曲而且我“小步幅”的走动,删剪的另兩个 步进周期仅需500毫秒。

机器人的“运行”还有另兩个 短暂的"腾空"阶段。

来自高速摄像机的照片显示机器人的步态(A到D),它收缩并伸展其身体

而在稳定可靠方面,相比蟑螂可不时要承受900倍于自身体重的负荷而不受伤害,这款软体机器人可不时要在被另兩个 成年人(59.5公斤)踩上但是,继续工作(非要另另兩个速率单位单位的一半),而且 负载要花费是它自身体重的5000万倍!

研究人员对另另兩个的表现还就有很满意,于是准备再给“小强”加一条腿。

两条腿的“小强”可不时要模拟飞驰式的步态,就像猎豹一样可不时要拱起背部以增加步长和利用储存的弹性能量。

利用了而且 更有效的飞驰式步态机制,两足机器人在这些驱动条件下的跑步速率单位单位是单足机器人的3倍。根据高速摄像机拍摄的步态,双腿机器人的空中占空比(75%)比单足机器人(51%)提高了24%,从而提高了运行速率单位单位。

与动物这些,质量越大相对速率单位单位越慢

无论是对于哺乳动物还是昆虫而言,你们都你们都你们都你们都 的直观感受就有体重越大,跑的越慢,这里跑的慢是指每秒行进的自身体长数更少,事实也是那么。

图中显示了而且 哺乳动物(紫色区域)、节肢动物(粉色区域)相对于体重的运行速率单位单位,紫色区域和粉色区域,体重与相对运动速率单位单位呈负相关,即相对于哺乳动物和节肢动物,随着体重的增加,相对速率单位单位会降低。

而对于软机器人而言(天蓝色区域)而且 关系似乎正好相反:随着体重的增加,相对速率单位单位会逐渐提高,而随着体重的减少,速率单位单位会降低,这主而且 机会机器人时要一定质量的零部件来支持运动。

而由清华大学和加州大学伯克利分校研制的这款小型软机器人,the scaling law(速率单位单位相对于体重的变化定律)则与哺乳动物达到了一致:随着体重的减少,相对速率单位单位越大(图中红星所示)。

这主而且 机会这款机器人的相对运行速率单位单位与共振频率呈正相关,而且 在更高的共振频率下运行可获得更高的相对运行速率单位单位,而且 价值形式简单,无冗余耗能部件的“小强”,工作速率单位单位更高。

尽管而且 由磁场、湿度、热源或光源驱动的软机器人可不时要拥有快速的瞬时速率单位单位,而且我反应缓慢以及时要内部电源等庞大设备,以及磁场,都限制了它们的速率单位单位。

再仔细观察上面的图表,会发现另兩个 很有意思的事情,数字39就在那张图表上(左上角),这是1916年在加利福尼亚州的一块岩石分发现的有并是不是微小的螨虫。螨虫的大小非要1毫米,但它可不时要以每小时0.8公里的速率单位单位运行,即每秒32另兩个 身体长度,使它成为地球上相对于大象最快的陆地动物(要花费两倍)。

想象一下,机会你们都你们都你们都你们都 人类拥有相同的速率单位单位体重比,你们都你们都你们都你们都 将以每小时超过2,000公里的速率单位单位运动,成为新一代的"超人",但这终归只针对昆虫,左上角的几乎所有东西就有昆虫,质量减小运动反而更加有利。

而且 小型机器人

最近几年,对于小型机器人的研究过多了。

比如,来自UMD的磁力驱动的四足机器人,腿部由内部磁场控制,内部磁场作用于嵌入机器人臀部的微小立方体磁铁。磁场的变化影响着磁铁的变化,使得这款机器人能以高达5000赫兹的速率单位单位驱动支腿。

通过将同方向的磁铁安装进 臀部就可不时要实现另兩个 步态,而且我稍稍改变磁铁方向,即可实现步态的变化。

UMD磁力驱动四足机器人与蚂蚁对比

相关链接:

https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/four-legged-walking-robot-is-smaller-than-an-ants-face

还有加州大学伯克利分校的X2-VelociRoACH,它仅重54克,但X2-VelociRoACH以每秒4.9米(17.6公里/小时,或11英里/小时)的速率单位单位可持续运行,是迄今为止最快的腿式机器人,一眨眼功夫就会看不见踪影。通过将其步幅频率推向极值,研究人员探索并实现了有腿机器人能达到的最大速率单位单位。

有腿的动物有有并是不是不同的增速方法:要么增加它们的步幅频率(迈得调慢),要么增加它们的步幅(迈得更远)

相关链接:

https://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/icra-2015-x2velociroach-smashes-speed-record-for-tiny-legged-robots

为哪些软体机器人备受青睐?

这款“小强”软体机器人构造简单、成本低、灵活自如,还并能利用其独特的设计和构造来移动并与环境交互。一块儿,机会那么刚性部件的限制,可不时要承受而且 类型机器人无法承受的“摧残”,非常耐用。

另另兩个的软体机器人速率单位单位又快,又能载重,稳定性还好,潜在的应用场景也相当广泛。

比如,瑞士的联邦理工学院(EPFL)开发了有并是不是具有敏感抓地力的机器人,它可不时要灵活地抓起一只鸡蛋,机会拿起一张纸,也可不时要举起比自身重8倍的重物。而且 机器的手指就有由硅胶制成,其中嵌入了有并是不是不这些型的电极:有并是不是并能弯曲手指以适应物体价值形式;另有并是不是使手指用电粘附物体,这和气球经过头发摩擦可不时要黏在墙上的原理相同。

早在2016年,加利福尼亚大学伯克利分校的科学家就曾模仿蟑螂研发过软体机器人Roboroach,它并能压缩自身使身体变得平坦,缩到非要正常深度图的四分之一。而且 带传感器的扁平机器人尚在研发,有望在倒塌的建筑物瓦砾中进行工作。

相较于笨重的传统机器人,软体机器人在处里精细动作方面大有优势。比如,模仿章鱼触手制成的软体机器人可不时要用于外科手术。事实上,大多数软体机器人模仿的是无脊椎动物和昆虫,机会有机硅和而且 可弯曲材料的进步,哪些机器人可不时要使用、展开、扭曲触手,而且我并能从不同深度图抓取物品,从而更好地适应环境。